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快换装置触发故障自锁程序如何处理
发布时间 2022-04-14 作者 领航 阅读 104次

当换枪盘机器人侧突然失压,锁紧机构失去气压锁紧力,弹簧依然会保持换枪盘凸轮处于锁紧位置,工具侧靠重力向下拉,带动钢柱从锁紧倾斜面移动至安全反侧倾斜面,形成对等中和力,保证工具盘不会脱落。

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一、故障自锁操作


当主盘的锁紧空气压力意外消失时,就会发生故障自锁状态。当失去气压后,工具快换装置松懈,主盘和工具盘之间可能有轻微的分离。锁定传感器可能指示设备未锁定。故障保护功能利用多锥度凸轮来捕获滚珠轴承并防止意外释放工具盘。在这种故障自锁条件下,无法保持工具的位置精度。

不要在故障自锁状态下操作工具快换装置。如果空气源流失,应停止运动,直到空气压力恢复。在将气压重新建立到主盘上之后,锁定机构将通电并牢固地将主盘和工具盘锁定在一起。


在某些情况下,当工具快换装置上的负载明显偏离中心时,可能需要将负载放置在工具快换装置下或将工具返回到工具存储位置,以确保安全锁定状态。

如果配备了锁紧传感器,请确保在恢复正常操作前锁紧传感器指示工具快换装置处于锁紧位置。

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注意 : 不要在故障自锁的情况下使用工具快换装置。锁紧机构可能会损坏。在恢复正常操作之前,重新建立气压,并确保工具快换装置处于安全锁紧位置。

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二、解锁顺序
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1.将工具盘放置在工具支架中,以使工具盘与工具支架之间几乎没有接触力。

2.释放锁定端口上的空气,然后向解锁端口注入压缩空气(如果配备,解锁传感器将指示工具快换装置处于解锁位置)。


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注意:压缩空气将导致锁定装置松开,并且工具盘和连接的工具的重量将有助于其拆卸。如果仅在垂直位置释放工具,则工具的重量有助于解锁。

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3. 必须在电磁阀推进和机器人运动之间设置足够的延迟,以便在移动机器人之前完成解锁过程并完全释放工具盘。

4.将主盘从工具盘轴向移开。

5.在自动更换工具应用中,建议在工具支架中使用工具状态传感器,以验证工具是否存在,以及机器人在解锁过程结束后离开时工具是否还在原处。

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