①摩擦系数0.1和安全系数2的前提下计算值，未考虑机器人的重力加速度。

警告：

1、上述闭合力张开力保持型夹爪，可作为单方向抓取力增强型的夹爪使用，不单独作为实现力保持功能的夹爪使用。

2、在抓取工件时若需要实现力保持功能，在依靠夹爪的力保持作用的同时，还需配置保压阀等设备。